Počátky vsi Milíčov spadají asi do 13. st., kdy bylo dokončováno osídlování zdejšího kraje. Mohutný pomezní českomoravský hvozd kolonizovaly až k řece Jihlavě z české strany klášter Želivský a biskupství (později arcibiskupství)pražské. Hranici mezi nimi tvořil Jedlový potok. Milíčov se stal jednou z 93 osad arcibiskupského panství se střediskem v Červené Řečici. Má tvar téměř dokonalé okrouhlice. Podle rustikálu z r.1379 měl rozlohu 14 lánů (1 selský lán = 60 jiter,tj.18,6 ha),čemuž by odpovídalo 260 ha. Protože se lánovou výměrou označovala zpravidla jen půda orná, svědčí tyto údaje o velmi pilné práci prvních generací osadníků. Zvláštní postavení měli nápravníci. Tvořili jakési vojsko a sloužili k ochraně panství. Za to byli osvobozeni od poddanských povinností a dočasně užívali některé vrchnostenské příjmy, pozemky, ba i celé vsi, které na vyzvání museli vrátit. Koncem 14. st. byli na Řečicku 23 nápravníci. V Milíčově je známo jméno nápravníka Heřmana Vlčka (1379) a Onše (1386),který sám držel ve vsi 4 lány. Ostatní jména poddaných osadníků z té doby ještě neznáme, ale drželi spíše půllány a čtvtlány. Možná, že tím prvním držitelem Milíčova byl jakýsi Milíč, protože jméno Milíčov znamená “Milíčův dvůr“.
Nejstarší zlomky keramiky, posbírané na okolních polích milíčovskými žáky, jsou odborníky datované do konce 13. a do poč.14. st. Milíčov patřil do skupiny chudých horských osad na jv. Řečického panství, od kterých se nevyžadovala v té době robota, pouze povinnost nadhánět při lovu zvěř. Z platebních povinností musela obec odvádět církevní desátek k faře v Rychnově a královskou berni, která čítala r.1379 - 3 kopy.
Správním střediskem panství byl řečický hrad, přímým správcem zdejší části byl purkrabí v Rychnově a nejmenší správní jednotkou byly rychty. Rychtář za odměnu na dozírání správného konání poddanských povinností zpravidla míval 1 lán osvobozený od platů a také krčmu. První jméno milíčovského rychtáře, které známe, je až z r. 1610 a byl jím Tobiáš Erazim (Razim, Razima). Jeho tchán Jiří Erazim (Razim) je podle Dobiáše patrně totožný s Jiříkem Erazimem Milíčovským, který od r. 1623 (tedy patrně od samého počátku) byl hejtmanem arcibiskupa Arnošta z Harrachu na Řečici a Novém Rychnově a od r. 1633 regentem všech arcibiskupských panství. Jeho bratr Lorenc Milíčovský je r. 1638 uváděn jako písař v Novém Rychnově a sám arcibiskup vyhověl jeho prosbě a propustil ho z poddanství.
Vraťme se však zpět do doby husitské. R.1415 zastavil arcibiskup Konrád z Vechty Řečické panství Jankovi z Chotěmic, který stál na straně Zikmundově. Husité hned na začátku hnutí dobyli řečický hrad a panství spravovali husitští hejtmané, např. Mikuláš Sokol z Lamberka. I Pelhřimov se octl v rukou táborských husitů. Zdejší obce by se asi týkaly jen drobné boje, které sváděli husité s Leskovci, katolickými majiteli Hornocerekvicka. Po husitských válkách vrátil Zikmund r. 1436 Řečické panství Jankovi z Chotěmic, ale už r. 1437 panství koupil Mikuláš Trčka z Lípy, stejně jako Želivské panství. R.1454 připadlo Řečické panství královské komoře a Ladislav Pohrobek ho rozdělil na 2 části: na panství Řecické a panství Pelhřimovské. Dělící čára šla dokonce Milíčovem.
Pelhřimovské panství vlastnilo v Milíčově 4 grunty 1 chalupu. Toto panství zůstalo v držení Trčkových synů a od nich je r. 1549 koupili páni z Říčan. R.1572 se pelhřimovští měšťané vykoupili a majitelem panství se stalo město Pelhřimov.
Do Řečického panství připadla zbývající většina Milíčova - 10 gruntů a 2 chalupy (jde pravděpodobně o oblouk Okrouhlice mezi č.1 -č.12). Toto panství bylo v držení Jindřicha ze Stráže, člena větve pánů z Růže, a pak dalších majitelů, od r. 1496 v držení Leskovců. R. 1543 si synové Kryštofa Leskovce Řečické panství rozdělili na 2 samostatná panství - Řečické a Rychnovské. Zatímco Šebestyán z Leskovce si dal přebudovat řečickou tvrz na reprezentativní hrad, nemohl zůstat pozadu ani Vlachyně z Leskovce, který dal v Rychnově na místě jednoho poddanského domu vybudovat nový renesanční zámek, dostal jméno Nový Rychnov. Vlachyňovo sídlo pak proslulo bujným životem, pitkami a výtržnostmi. Vlachyně byl dokonce hejtmanem kraje Prácheňského. Jeho manželka Žofie je pochována v Novém Rychnově, její náhrobek můžeme vidět na kostele.
Tato doba je proslulá nesčetnými spory mezi Leskovci a pány z Říčan, do kterých zatahovali i poddané. Šlo hlavně o hraniční spory, a tak se hranice stanovily kladením hraničních kamenů, znameními na stromech a staly se nepřekročitelnými. Zároveň je to doba velkého panského podnikání, zejm. v hospodaření a rybníkářství. Leskovcové na svém panství založili Dolní a Horní kladinský rybník(r.1545 a1588), Pelhřimovští Rohozenský rybník. O založení Svitáku v katastru Milíčova se nepodařilo nalézt doklady, ale pravděpodobně vznikl také v této době,stejně jako množství malých rybníčků.
R.1597 koupili od Leskovců obě panství páni z Říčan, a tak se zase obě části spojily.Heřman z Říčan koupil r. 1602 od obce pelhřimovské díl vsi Milíčova ,tj. ony 4 grunty a chalupu s lesy za 400 kop míšenských a připojil je k panství Nový Rychnov. Jeho nástupce Jan z Řícan ještě přikoupil od Leskovců Těšenov s tvrzí, dvorem a mlýnem. Patřil k nejbohatším pánům kraje Bechyňského. Za stavovského odboje r. 1618 byl stavy jmenován jedním z komisařů Bechyňského kraje. Po bělohorské porážce byl za to potrestán konfiskacemi svých statků a r. 1623 bylo Řečicko a Novorychnovsko opět vráceno arcibiskupství pražskému. Prvním ze staronových arcibiskupských vlastníků panství byl Arnošt Harrach.
V rámci Rychnovského panství patřícího arcibiskupství se poté Milíčov vyvíjel až do zrušení poddanství v r. 1848. Pak jako samostatná obec patřil až do r. 1960 do okresu Pelhřimov a od té doby je začleněn do okresu Jihlava.
Z nejstaršího období bychom neměli opomenout ještě události třicetileté války, která tíživě dolehla na zdejší kraj. Milíčov ležel téměř při hlavním tahu vojsk mezi Jihlavou a Pelhřimovem, cesta vedla přes Mirošov-Hojkov-Rychnov. Kraj drancovala vojska císařská, stavovská a Švédové. Vojáci brali lidem potraviny, obilí, drůbež, dobytek, koně, hospodářské nářadí, peníze, šatstvo, vyžadovali zásobování, vše vyrabovali, vypalovali, pustošili. Tuto dobu připomínají i zbytky pevnosti „ V šancích“ u Rohozné i dosti četné nálezy podkov, mincí, příp. zbraní podél jmenované cesty a na okolních polích.
Jako poděkování Bohu za ukončení této hrozné války nechali Pelhřimovští vystavět na Křemešníku na místě dřevěné kaple zděný kostelík. Vysvěcení provedl r. 1652 arcibiskup Arnošt Harrach. Dnešní barokní podoba kostela je z r. 1752. Také studánka pod Křemešníkem s léčivou vodou pomohla zahojit rány vojákovi prchajícímu z bojiště nad Branišovem. V období epidemií cholery ( např. 1831- 1832) k ní chodily tisíce jednotlivců a mnoha procesí.
Před třicetiletou válkou (r.1616) je v Milíčově doloženo 14 gruntů a 10 chalup. Prof. Dobiáš vypsal z historických pramenů všechny jejich držitele ( z let 1550- 1589- 1616),z dnešních jmen se tam vyskytují jména: Razima, Vítek, Brabenec, Pavlíček, Jíra, Toman.
Spisy berní ruly z r. 1654 se pro Milíčov ztratily. Rekonstrukcí se uvažuje o 10 gruntech osedlých, 2 gruntech pustých a 3 chalupnických. Podle spisů tereziánského katastru z r. 1757 bylo v Milíčově 27 hospodářů, z nich vlastnilo pole do 1 strychu 12 hospodářů, do 5 s. - 2, do 30.s. - 9 a do 60 s. - 2 hospodáři (1 strych = 0.29 ha). Větších hospodářství bylo tedy v Milíčově 11, střední a menší 4, skoro polovinu tvořily chalupy s nepatrným kouskem pole. Josefínský katastr z r. 1788 končí popisným číslem 40, jména jsou už zaznamenána v našem přehledu, stejně jako u stabilního katastru z r. 1830. který končí popisným číslem 43. R. 1895 stálo v Milíčově 52 domů a žilo 391 obyvatel (z toho 173 katolíků a 18 evangelíků). Po 1. světové válce začal počet obyvatel klesat a k velikému poklesu došlo v posledních desetiletích : r. 1921 -385 obyv., r. 1930- 354 obyv., r.1950- 321 obyv., r.1961- 251 obyv., r.1980- 185 obyv.,r.1989- 148 obyv. a r. 1994- 128 obyv.